加速度センサーについて

[まつやま]

いつも大変お世話になっております。

PaPeRo iの加速度センサーを「WebSocket通信アドオンシナリオ＋制御用Pythonライブラリ」の組合せで利用したいと思ったのですが、現在以下のような状況でエラーが起きております。

◆プログラムコード（抜粋）
send_set_acc_sensor(“3000”, “0”, “2”)
send_set_acc_sensor_threshold(“1200”, “1100”, “2”, “3”)
send_start_acc_sensor()

◆現象
“DETECT”,”LOST”イベントがそれぞれ1回発生するが、それ以降イベントが発生しない。

◆補足1
PaPeRo i本体の
/var/log/robotlog/messages
を確認したところ、以下のようなログが1秒おきくらいに記録されていました。
Dec 10 18:55:55 aterm user.err robot: accSensor_Init.c[808]accSensor_Task:[ERR] Accelerometer: shared memory push(32) failed (result= 0).
Dec 10 18:55:56 aterm user.err robot: accSensor_Init.c[808]accSensor_Task:[ERR] Accelerometer: shared memory push(32) failed (result= 0).
Dec 10 18:55:57 aterm user.err robot: accSensor_Init.c[808]accSensor_Task:[ERR] Accelerometer: shared memory push(32) failed (result= 0).

◆補足2
バッファ容量の問題かと思い、send_set_acc_sensor()のメモリサイズを変更したところ、減らしても増やしても以下のようなエラーが/var/log/robotlog/messagesに記録されました。
Dec 10 19:14:54 aterm user.err robot: accSensor_QueueIf.c[1219]accSensor_Queue_Open:[ERR] Accelerometer Queue-memory open: illegal size (8000).
Dec 10 19:14:54 aterm user.err robot: acc_sensor.c[663]cmpCommand_startAccSensor:[ERR] Attach Queue-memory err (8000).
※バッファサイズ1000,2000,4000,12000でも同様でした。

◆環境
アドオンシナリオは「v0_0_4a」を、PaPeRo i本体のファームウェアは「std_1_0_18.rom」「rg-dk20x_2_1_37-09.bin」を使用しております。

お忙しいところ恐れ入りますが、もし何か情報等ございましたら、お教えいただけますと幸いです。
よろしくお願いいたします。

[takahashi@spi]

こんにちは、いつも大変お世話になっております。

試してみたのですが、今のところ現象を再現させられないでおります。
こちらでは似たエラーは出ますがイベントは複数回発生します(30回以上確認)。

使用しているパペロは「新型」ということでお借りしているもので、
Webの管理画面のメンテナス-現在のファームウェアバージョンが
2.1.37 _ papero – 09
と表示され、sys_mgrのタイムスタンプが
-rwxr-xr-x 1 root root 445669 Mar 16 2017 /Extension/robot_platform/bin/sys_mgr
となっています。違いはありますでしょうか？

エラーメッセージは少し違いがあり、
Dec 12 11:38:23 aterm user.err robot: accSensor_Init.c[808]accSensor_Task:[ERR] Accelerometer: shared memory push(3) failed (result= 0).
Dec 12 11:38:23 aterm user.err robot: accSensor_Init.c[808]accSensor_Task:[ERR] Accelerometer: shared memory push(2) failed (result= 0).
Dec 12 11:38:23 aterm user.err robot: accSensor_Init.c[808]accSensor_Task:[ERR] Accelerometer: shared memory push(2) failed (result= 0).
Dec 12 11:38:24 aterm user.err robot: accSensor_Init.c[808]accSensor_Task:[ERR] Accelerometer: shared memory push(2) failed (result= 0).
Dec 12 11:38:24 aterm user.err robot: accSensor_Init.c[808]accSensor_Task:[ERR] Accelerometer: shared memory push(2) failed (result= 0).
Dec 12 11:38:24 aterm user.err robot: accSensor_Init.c[808]accSensor_Task:[ERR] Accelerometer: shared memory push(2) failed (result= 0).
の6行の繰り返しの様です。

動作確認は以下のプログラムで行いました。
お手数をおかけしますがこれでも同じ現象になるか
ご確認いただけますでしょうか？

# -*- coding:utf-8 -*-
from enum import Enum

import pypapero

class State(Enum):
    set_acc_sensor = 1
    set_acc_sensor_threshold = 2
    start_acc_sensor = 3
    running = 4
    end = 999

def main(papero):
    cnt = 0
    ret = papero.send_set_acc_sensor("3000", "0", "2")
    state = State.set_acc_sensor
    while state != State.end:
        messages = papero.papero_robot_message_recv(1.0)
        if papero.errOccurred != 0:
            print("------Error occured(main()). Detail : " + papero.errDetail)
            break
        if messages is None:
            continue
        msg_dic_rcv = messages[0]
        name = msg_dic_rcv["Name"]
        print(name)
        if name == "detectButton":
            state = State.end
        elif state == State.set_acc_sensor:
            if name == "setAccSensorRes":
                papero.send_set_acc_sensor_threshold("1200", "1100", "2", "3")
                state = State.set_acc_sensor_threshold
        elif state == State.set_acc_sensor_threshold:
            if name == "setAccSensorThresholdRes":
                papero.send_start_acc_sensor()
                state = State.start_acc_sensor
        elif state == State.start_acc_sensor:
            if name == "startAccSensorRes":
                state = State.running
        else:
            if name == "detectAccYaw":
                if "Mode" in msg_dic_rcv:
                    mode = msg_dic_rcv["Mode"]
                    print("検知:mode=" + mode)
                    if (mode == "DETECT"):
                        cnt += 1
                        papero.send_start_speech("揺れを検知{}回目".format(cnt))
                    elif (mode == "LOST"):
                        papero.send_start_speech("揺れが収まりました")

    ret = papero.send_stop_acc_sensor()

if __name__ == "__main__":
    url = "ws://192.168.1.1:8088/papero"
    papero = pypapero.Papero("", "", url)
    if papero.errOccurred == 0:
        main(papero)
    papero.papero_cleanup()

(IPアドレス直書きしていますのでご注意ください)

• この返信は3年、 1ヶ月前にtakahashi@spiが編集しました。
• この返信は3年、 1ヶ月前にtakahashi@spiが編集しました。

[まつやま]

さっそくお返事ありがとうございます。
ファームウェアのバージョンと、sysmgrのタイムスタンプは同一でした。

お送りいただいたテストプログラムを試したところ、正常にDETECT,LOSTが検出されました。
その後、こちらで作ったプログラムを再度試したところ、やはり正常にDETECT,LOSTが複数回検出されました。
お騒がせして、大変申し訳ございません。

私のテストの仕方がまずかったようで、PaPeRo i本体を強めにゆさぶると検出されました。
頑丈なOAデスクに乗せていたせいか、机を叩くぐらいではうまく振動が起こせなかったようです。
人間の転倒を検知するセンサーに使いたいと考えていたのですが、設置場所の材質にも左右されるので、パラメータの調整がなかなか難しそうですね。

PaPeRo i本体の/var/log/robotlog/messagesに同一エラーがえんえんと記録されるのが気になるところですが、/varはtmpfsを
使っているので、NANDフラッシュメモリの寿命は気にしなくても大丈夫でしょうか？

[takahashi@spi]

確かに、パラメータのせいなのか分かりませんが、結構揺さぶらないと検出してくれない感じがします。

加速度センサーについてはイベントが使えるようになっているだけで、
波形自体を解析できる様になっていませんし、やろうとするとデータ量が多くて難しいかも知れません。
必要な機能について、ご要望やアイディアがあれば、お教えください。

/var/log/robotlog/messagesや/var/log/messages*についてはtmpfs=RAMディスクで、古いデータは順次消してくれるようですので、
NANDフラッシュメモリの寿命やメモリ不足の心配は無いと思いますが、必要なログが埋もれたり流れてしまうので嫌ですね。
ちょっと先になってしまいそうで申し訳ないのですが、なんとかできないか調べてみます。
今回も貴重な情報ありがとうございました。

[takahashi@spi]

加速度データを読み捨ててエラーログが出ないようにしたWebSocket通信アドオンシナリオ暫定版を作成しましたのでお試し下さい。

• この返信は3年、 1ヶ月前にtakahashi@spiが編集しました。

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