時々PaPeRo i が発話しなくなるので検証してみました。
環境によって発話しなくなる条件が異なる可能性があるのでご参考までに。

【調査方法】
・send_start_speechで発話命令を行った後、数秒後に発話命令を行う
・send_start_speechで発話命令を行った後、数秒後にsend_stop_speechで停止命令を行う

上記の試行を様々な発話命令間隔と起動直後なのかどうかで調査を行う

【調査結果】
正常○　発話しなくなる×　[起動直後]/[2回目以降]　※[ / ]なしは試行順序の記録なし

発話命令間隔5秒
文字数	150	500	1000	2000	3000	後
150	/○	/○			○
500	/○	○/○	/○		○
1000		/○	○	○	○
2000			○/○	○	○
3000	○	○	○	○	○
先

発話命令間隔10秒
文字数	150	500	1000	2000	3000	後
150	/○	/○			○
500	/×	/×	/×		×
1000		○/×	/×	/○	○
2000			/×	○	○
3000	○	○	×	○	○
先

発話命令間隔15秒
文字数	150	500	1000	2000	3000	後
150	○/○	/○			○
500	○/×	○/×	○/×		○
1000		○/×	○/×	○/×	×
2000			○/×	×	○/×
3000	×	×	○/×	○/×	×
先

発話停止命令間隔5秒			発話停止命令間隔10秒			発話停止命令間隔15秒
文字数	停止		文字数	停止		文字数	停止
150	○		150	○/○		150	○/○
300	○		300	○/×		300	○/×
400	○		400	/×		400	○/×
500	○		500	○/×		500	×
1000	○		1000	○/×		1000	○
2000	○		2000	○/×		2000	○/×
3000	○		3000	○/×		3000	×
先			先			先

※300文字以上の場合、起動直後でも20秒後に停止・発話命令で発話しなくなる

【発話しなくなる条件】
・300文字以上の発話命令（send_start_speech）から20秒経過後に発話命令（send_start_speech）か停止命令（send_stop_speech）した場合
・起動して2回目の300文字以上の発話命令から10秒経過後に停止命令（send_stop_speech）か発話命令（send_start_speech）した場合

【対処】
・発話しなくなった場合、本体を再起動する

【対策】
・一度に発話させる文字数を150文字程度に抑える
・約300文字以上の発話命令を行った場合は発話が終わるまで発話命令（send_start_speech）か停止命令（send_stop_speech）を行わないようにする

 

PaPeRo i を発話させる場合は対策の実装を推奨いたします。