PaPeRo i 制御用WebSocket通信アドオンシナリオv0.1.0

29 Downloads

PaPeRo i をWebSocket通信により制御するためのアドオンシナリオです。
PaPeRo i 上で動作し、WebSocket通信により制御コマンドを受け取り、そのコマンドに従ってPaPeRo i を動作させます。
今回から加速度センサー有効版(旧版0.0.5a0.0.4a0.0.3a)及びPaPeRo i 顔認証サービス(NeoFace)プラグインを同梱しています。
ダウンロードファイルを/Extension/robot_platform/lib/addonで展開してください。

1.WebSocket通信アドオンシナリオ本体の選択方法

ブラウザで192.168.1.1/robo/appchange.htmlを開いてStandard scenario
を選択し、SETボタンで変更してください。

(1) FW=2.1.31_papero-08 の場合(NeoFaceは使用できません):
加速度センサーなし版:00010012 (sce_00010012.so)
加速度センサーあり版:00010013 (sce_00010013.so)

(2) FW=2.1.37_papero-09 の商用機の場合:
加速度センサーなし版:00010012 (sce_00010012.so)
加速度センサーあり版:00010013 (sce_00010013.so)

(3) FW=2.1.37_papero-09 の開発機の場合:
加速度センサーなし版:DEV_0012 (sce_DEV_0012.so)
加速度センサーあり版:DEV_0013 (sce_DEV_0013.so)

・NeoFaceを使用するためにはFW=2.1.37_papero-09以降、
robot_platform=std_1_0_18.rom以降が必要です。
(/Extension/robot_platform/bin/sys_mgrのタイムスタンプがMar 16 2017以降)
FWはブラウザで 192.168.1.1/index.cgi/fw_main から、
robot_platformは 192.168.1.1/robo/fwup.html から更新できます。
・FW=2.1.37_papero-09/robot_platform=std_1_0_18.rom以降では
アドオンシナリオを動作させるためのライセンスファイルが必要になります。
(/Extension/License/sce_????????_????????????.lic)
・NeoFaceを使用するためには上記ライセンスとは別にNeoFace用の
ライセンスファイル等が必要になります。
(/Extension/License/neoface_admin_key、neoface_auth_key、neoface_groupid)

2.NeoFaceプラグイン変更方法

PaPeRo i本体にログイン(su)し、シェルスクリプトを実行して変更してください。

なおプラグイン本体は
個人宅向け: sce_plugin_neoface_p.so.1.0.0
施設向け: sce_plugin_neoface_c.so.1.0.0
であり、シェルスクリプトは
シンボリックリンクsce_plugin_neoface_p.soまたは
sce_plugin_neoface_c.soを削除・作成することで、
読み込まれるプラグインを変更します。

(1) 個人宅契約(5人まで)
# cd /Extension/robot_platform/lib/addon/data/0001/0012/plugin
# ./change_neoface_p

(2) 施設向け契約(500人まで)
# cd /Extension/robot_platform/lib/addon/data/0001/0012/plugin
# ./change_neoface_c

(3) 使用しない場合
# cd /Extension/robot_platform/lib/addon/data/0001/0012/plugin
# ./change_neoface_off

更新履歴:

0.1.0 2019/04/24 プラグイン機能追加、NeoFace対応、
         バージョン要求コマンド追加

0.0.4 2017/10/31 クライアントから切断されたsocketに
         対する送信が発生するとプロセス終了
         してしまう不具合修正

0.0.3 2016/11/04 イベントメッセージのメモリリーク
         不具合修正

0.0.2 2016/9/13 SDK_1.0.14_rev3にて再ビルド
         ファイル名をsce_00000012.so.1.0.0
         から
         sce_00010012.so.1.0.0に変更

0.0.1 2016/8/25 データ受信区切りがwebsocketフレーム
        途中だと通信不能になる不具合修正
        ws4py 0.3.5との組み合わせでは接続で
        きなかった不具合修正(base64)
        tornado websocket clientと接続可能に
        する修正
        (tornadoのヘッダの大文字小文字間違い)

0.0.0 2016/5/25 初版