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第3回 Linux(Ubuntu)上でパペロシミュレーターを動かしてみた

投稿日時:2018年6月26日 13:06

こんにちは。ピャペロンです。
今回はWindowsでLinuxを起動してLinux上でパペロシミュレーターを動かしてみたよ!

使用するソフト Windows側
Virtual Box
Ubuntu 18.04

使用するソフト Linux側
・Python3(ver3.4推奨)
・Python3のPIP(pip3)(pythonパッケージ管理システム)
・PaPeRo i 制御用Pythonライブラリ https://smilerobo.com/papero/tips002/
※推奨環境以外は不具合が起きる可能性があるので自己責任でお願いします。


■VirtualBoxとUbuntuのインストール

 
まずはUbuntuのISOイメージをダウンロードしよう。

 

VirtualBoxをダウンロードしてWindowsにインストールしよう。

 

インストールしたらVirtualBoxを起動して「新規」から仮想マシンを新規作成しよう。ディストリビューションを名前に記述すると自動でタイプとバージョンの項目も変更してくれるよ。

 

メモリーサイズを2GB以上に設定したら→「仮想ハードディスクを作成する」→「VDI」→「可変サイズ」と設定していこう。

 

仮想ハードディスクのサイズを20GB以上に設定しよう。

 

作成した仮想マシンを起動してダウンロードした.isoファイルを選択してUbuntuをインストールしよう。※ここでキャンセルした場合「設定」→「ストレージ」の「コントローラー:SATA」に.isoファイルを選択して起動しよう。

 

日本語を選択しているのを確認して「Ubuntuをインストール」をクリックして進もう。キーボードレイアウトも日本語を選択して続けよう。
「通常のインストール」→「ディスクを削除してUbuntuをインストール」を選択してインストールしよう。※仮想マシンに割り当てたディスクを利用するのでWindowsのファイルは削除されません

 

住まいを選択してユーザー名パスワードを入力したらインストールが始まるよ。

 

インストールが終了したら「今すぐ再起動する」をクリックして仮想マシンを再起動しよう。

 

以下の画像が表示されたらEnterで進もう。

 

無事Ubuntuをインストール出来たらサインインしてデスクトップ画面の左下のアプリ一覧からソフトウェアの更新をしておこう。

 


■Python3とPythonのパッケージのインストール

 
これからPython3とPythonのパッケージをインストールするよ。まずは「端末」アプリを起動しよう。

 

[ sudo apt update ] と入力してリポジトリを最新の状態にしよう。

 

[ sudo apt install python3 ]と入力してPython3をインストールしよう。

 

[ sudo apt install python3-pip ] と入力してとpip3をインストールしよう。「続行しますか?[Y/n]」と表示されたら[ y ]を入力しよう。※pipは下手にアップデートするとLinuxの挙動がおかしくなる可能性があるからやめておこう。 もしpipがうまく実行できない場合は[ sudo python3 -m pip ]でうまくいくかもしれない。

 

[ pip3 install tornado ws4py ]と入力してPythonパッケージtornadoとws4pyをインストールしよう。 ※できない場合は[ sudo python3 -m pip install ]で試してみよう。

 

作業ディレクトリ(フォルダ)を作成して移動しよう。

 

Ubuntuに「Guest Additions」をインストールすればWindowsとUbuntuの間でコピーペースト出来たりファイルの共有ができるようになるからインストールしよう。

 

PaPeRo i 制御用Pythonライブラリ「pypapero.py」を作成した作業ディレクトリに置こう。

 

テキストエディターを実行し、下記サンプルコードをコピーペーストしたら好きな名前で拡張子を「.py」にして作業ディレクトリに保存しよう。

# -*- coding:utf-8 -*-
from logging import basicConfig, DEBUG
basicConfig(level=DEBUG)
import sys
import pypapero

def my_func(papero):
    papero.send_move_head(["A-15T500L", "R0T500L", "A0T500L"],["A0T500L", "R0T1000L"])
    papero.send_turn_led_on("mouth", ["NG3G3G3G3G3G3G3N", "2", "NNG3G3G3G3G3NN", "2",
                            "NNNG3G3G3NNN", "2", "NNG3G3G3G3G3NN", "2", "NNNG3G3G3NNN", "2"])
    papero.send_start_speech("パペロです")

if __name__ == "__main__":
    simulator_id, robot_name, ws_server_addr = pypapero.get_params_from_commandline(sys.argv)
    papero = pypapero.Papero(simulator_id, robot_name, ws_server_addr)
    if papero.errOccurred == 0:
        my_func(papero)
        cnt = 0
        while cnt < 3:
            messages = papero.papero_robot_message_recv(1.0)
            if messages is not None:
                cnt += 1
    papero.papero_cleanup()

 


■Ubuntuからパペロシミュレーターを動かす

 
これで準備は完了だ! Windows側でパペロシミュレーターを開いておいて、Ubuntu側で「端末」を開いて作業ディレクトリに移動して[ python3 ファイル名.py -sim シミュレータID ]と入力すればパペロが動くよ!
※例 


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